pid参数整定方法及其优缺点

先来看一段描述：PID控制器（ProportionIntegrationDifferentiation）俗称比例-积分-微分控制器，分别由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。一般来说，通过调整这三个单元的增益Kp，Ki