FreeRTOS是一个基于抢占式多任务操作系统的内核，它为C++编程语言提供了任务调度的功能。要在C++中使用FreeRTOS进行任务调度，你需要遵循以下步骤：
- 包含FreeRTOS头文件：在你的C++源代码文件中，包含FreeRTOS的头文件
<freertos.h>。
#include "freertos.h"
- 创建任务函数：为每个任务创建一个函数，该函数包含任务的逻辑代码。任务函数应该具有相同的原型，即
void taskFunction(void *params)。
void task1(void *params) {
// 任务1的逻辑代码
}
void task2(void *params) {
// 任务2的逻辑代码
}
- 创建任务：使用
xTaskCreate()函数创建任务。这个函数接受任务的函数指针、任务名称、堆栈大小和任务参数作为参数。例如，创建两个任务：
TaskHandle_t task1Handle;
TaskHandle_t task2Handle;
if (xTaskCreate(task1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &task1Handle) != pdPASS) {
// 任务创建失败的处理
}
if (xTaskCreate(task2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &task2Handle) != pdPASS) {
// 任务创建失败的处理
}
- 配置调度器：在FreeRTOS中，调度器负责决定哪个任务应该在何时运行。你可以使用
vTaskStartScheduler()函数启动调度器。在主函数（例如main()）中调用此函数以启动调度器。
int main(void) {
// 初始化FreeRTOS和其他组件
// 启动调度器
vTaskStartScheduler();
// 永远不会到达这里
return 0;
}
- 任务间通信和同步：FreeRTOS提供了多种任务间通信和同步机制，如信号量、互斥锁、事件组等。你可以使用这些机制来协调任务之间的执行顺序和数据访问。
现在你已经了解了如何在C++中使用FreeRTOS进行任务调度。你可以根据你的项目需求来创建多个任务，并使用FreeRTOS提供的机制来实现任务间的通信和同步。
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