在FreeRTOS中，可以通过设置任务的优先级来保证任务执行的顺序。任务的优先级用整数表示，数值越大，优先级越高。在创建任务时，可以通过xTaskCreate()函数或xTaskCreatePriority()函数来指定任务的优先级。
以下是使用C++和FreeRTOS设置任务优先级的示例：
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
// 任务函数声明
void taskFunction1(void *params);
void taskFunction2(void *params);
// 创建任务1，优先级为1
xTaskHandle taskHandle1;
if (xTaskCreate(taskFunction1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &taskHandle1) != pdPASS) {
// 任务创建失败处理
}
// 创建任务2，优先级为2
xTaskHandle taskHandle2;
if (xTaskCreate(taskFunction2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, &taskHandle2) != pdPASS) {
// 任务创建失败处理
}
// 其他代码...
在这个示例中，我们创建了两个任务，taskFunction1和taskFunction2。通过将它们的优先级分别设置为1和2，我们可以确保taskFunction1具有比taskFunction2更高的优先级，因此它将在taskFunction2之前执行。
请注意，当创建具有相同优先级的任务时，FreeRTOS会使用调度器确定的策略来选择哪个任务应该首先运行。调度器的实现可能因RTOS版本和设备而异。
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