freertos c++怎么应对资源竞争

在FreeRTOS中，资源竞争通常发生在多个任务试图同时访问和修改共享资源时。为了避免这种情况，您可以使用以下方法来处理资源竞争：

1. 使用互斥锁（Mutex）：互斥锁是一种同步机制，用于确保同一时间只有一个任务可以访问共享资源。在FreeRTOS中，您可以使用pvPortMalloc()函数分配一个互斥锁，然后使用vPortMutexLock()和vPortMutexUnlock()函数来锁定和解锁互斥锁。

#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"

// 定义一个互斥锁
Mutex_t xMutex;

// 初始化互斥锁
void initMutex() {
    xMutex = xSemaphoreCreateMutex();
    if (xMutex == NULL) {
        // 处理错误
    }
}

// 锁定互斥锁
void lockMutex() {
    if (xSemaphoreTake(xMutex, portMAX_DELAY) != pdTRUE) {
        // 处理错误
    }
}

// 解锁互斥锁
void unlockMutex() {
    xSemaphoreGive(xMutex);
}

2. 使用信号量（Semaphore）：信号量是一种计数器，用于表示可用资源的数量。在FreeRTOS中，您可以使用xSemaphoreCreateBinary()函数创建一个二进制信号量，然后使用xSemaphoreTake()和xSemaphoreGive()函数来获取和释放信号量。

#include "FreeRTOS.h"
#include "semphr.h"

// 定义一个信号量
Semaphore_t xSemaphore;

// 初始化信号量
void initSemaphore() {
    xSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();
    if (xSemaphore == NULL) {
        // 处理错误
    }
}

// 获取信号量
void takeSemaphore() {
    if (xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY) != pdTRUE) {
        // 处理错误
    }
}

// 释放信号量
void giveSemaphore() {
    xSemaphoreGive(xSemaphore);
}

3. 使用队列（Queue）：队列是一种先进先出（FIFO）的数据结构，用于在任务之间传递数据。在FreeRTOS中，您可以使用xQueueCreate()函数创建一个队列，然后使用xQueueSend()和xQueueReceive()函数来发送和接收数据。

#include "FreeRTOS.h"
#include "queue.h"

// 定义一个队列
QueueHandle_t xQueue;

// 初始化队列
void initQueue() {
    xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(int));
    if (xQueue == NULL) {
        // 处理错误
    }
}

// 发送数据到队列
void sendDataToQueue(int data) {
    if (xQueueSend(xQueue, &data, portMAX_DELAY) != pdTRUE) {
        // 处理错误
    }
}

// 从队列接收数据
int receiveDataFromQueue() {
    int data;
    if (xQueueReceive(xQueue, &data, portMAX_DELAY) != pdTRUE) {
        // 处理错误
    }
    return data;
}

通过使用这些同步机制，您可以确保在FreeRTOS中避免资源竞争问题。在实际应用中，您可能需要根据具体需求选择合适的同步机制。